直線電機定位平臺系統(tǒng)技術(shù)解析

文章來源：東莞希思克傳動科技有限公司    發(fā)布日期：2018-6-27    瀏覽：2403次

從上世紀70年代初發(fā)展，工業(yè)由1.0到現(xiàn)在的4.0，人工變成機器化操控，這一場革命性的戰(zhàn)爭即將打響。未來的道路會什么怎樣呢？今天我將來解析汽車制造行業(yè)中，常用的多軸機器人，直線電機定位平臺系統(tǒng)的揭秘。不懂童鞋趕緊來聽聽咯！

     反電動式常數(shù)
     為反電動勢電壓（rms）對轉(zhuǎn)速（rpm）或速度（m/s）的比率。反電動勢為發(fā)生于線圈在永久磁鐵上移動時所產(chǎn)生的電壓。

     加速度
     每單位時間的速度變化量，即加速度=速度/時間或a=v/t。

     加速時間
     為由靜止加速到最大速度所需的時間。

     平面度（或垂直直線度）
     沿著X方向前進時的垂直直線運動特性，當這個規(guī)格不好的時候，沿著X方向運動時，會產(chǎn)生Z方向的偏差。

     扭矩
     為使物體旋轉(zhuǎn)的作用力，通常以下這個外積的公式算出的向量來表示
     M=rxF1
     其物理單位為Nm=kgm2/s2

     重新性
     請勿與絕對精度混淆，一個線性定位軸通常會有較差的絕對精度，與較好的重現(xiàn)精度。由一定以上的距離實施多次由一個方向往目標位置移動所量測的結(jié)果稱之為單方向的重新性，在這樣的情形下，諸如背隙的影響并不存在，如果量測時往目標逼近的方向是不同的，則所得的結(jié)果為變方向的重新性，此時會量的含背隙的結(jié)果。

     馬達常數(shù)Km
     為推力對消耗功率的比值，代表馬達的效率。

     剛性
     為機構(gòu)（含零件或組件）抵抗變形的能力，通常分為靜態(tài)剛性與動態(tài)剛性。靜態(tài)剛性為外力已經(jīng)完全靜止不變動時機構(gòu)的抗變形特性；動態(tài)剛性為機構(gòu)對變動外力的抗變形彈力特性。

     真直度（或水平直線度）
     沿著X方向前進時的水平直線運動特性，當這個規(guī)格不好的時候沿著X方向運動時，會產(chǎn)生Y方向的偏差。

     偏心
     是指轉(zhuǎn)矩馬達在旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)中心偏移的量，主要是由組裝對心和軸承的公差所決定。

     推力，扭矩
     直線運動的推力，或旋轉(zhuǎn)運動的扭矩分別以不同的環(huán)境狀況而有不同的定義值。通常有：
     1、室溫度20℃
     2、線圈溫度80℃
     3、100%負載率（duty cycle）
     的連續(xù)推力，連續(xù)扭矩，或瞬間推力，瞬間扭矩等定義。

     推力常數(shù)Kf
     為馬達線圈的特性之一，定義為單位電流的推力，把此參數(shù)乘以電流即可得到推力：F=IxKf

     連續(xù)推力，連續(xù)扭矩
     當對馬達線圈施以100%負載率（duty cycle）之連續(xù)電流時，馬達可以產(chǎn)生的推力或扭矩稱之。

     連續(xù)電流
     這個電流是可以持續(xù)供應(yīng)給馬達線圈的電流。通常以這個電流流過線圈時，溫度最高不會超過80℃。

     解析度
     為所采用的位置回饋系統(tǒng)本身所能量測的最小距離，請勿與運動解析度混淆，通常運動解析度會大于解析度。

     偏擺
     為回轉(zhuǎn)馬達在轉(zhuǎn)動的同時上平面的角度偏差。隨著旋轉(zhuǎn)，馬達的上平面會斜來斜去，所造成的角度。主要的原因為軸承的公差所引起。

     運動解析度
     為定位系統(tǒng)可以重復(fù)運動的最小距離，影響的因素有位置回饋系統(tǒng)解析度，控制器驅(qū)動器的解析度加上機構(gòu)背隙等等。

     精度
     定義為目標位置與實際位置之間的誤差。這樣子的系統(tǒng)化或線性的偏差可能的來源有：余弦誤差，角度誤差，螺桿誤差，熱膨脹等等因素。精度請勿與重現(xiàn)精度混淆。

     磁性吸引力Fa
     鐵芯式馬達的動子與定子之間的作用力，此力形成對滑塊的預(yù)壓，由滑軌承受。

     線圈電阻R25
     為馬達線圈的特性，在25℃下的電阻，如果在80℃時其阻值會變?yōu)榇蠹s1.2倍。

     線圈溫度Tmax
     為線圈允許的最大溫度，馬達的實際溫度依存于機構(gòu)，冷卻手段以及運動規(guī)劃等等因素，理論計算可能會有偏差，通常以實際測試為依據(jù)。

     導(dǎo)軌偏差
     為使用的滑軌的線性偏差，依存于真直度和平面度。

     間電流Ip
     主要是用來提供短時間產(chǎn)生大推力的電流，希思克直線電機的定義基本原則為：XSK系列的Ip為連續(xù)電流的兩倍，XSK（P）系列為Ip為連續(xù)電流的三倍。供給瞬間電流的允許時間為一秒，然后充分散熱一段時間回復(fù)到線圈正常工作溫度以下，才可以再供給瞬間電流。

     間扭矩，間推力Fp
     瞬間扭矩（回轉(zhuǎn)運動），瞬間推力（直線運動）為馬達在不超過一秒的世界可以產(chǎn)生的最大推力，通常這樣的推力已經(jīng)在接近馬達飽和的非線性操作區(qū)，一般用于加速或減速的目的。

     通過更加深入的對直線電機定位平臺的解析，直觀明白負載、精度、速度、物理量等重要參數(shù)，加速我們對產(chǎn)品的了解、選型。大家在后期過程中，有哪些不清楚的地方，可以隨時致電與我司進行聯(lián)系。

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